Auf dem höchstgelegenen Punkt des Kraichgaus, dem Steinsberg (332 m), steht die gleichnamige Burg. Vor etwa 65Mio Jahren erhob sich hier ein Vulkan auf dessen Spitze im 12. Jh. ein achteckiger, 30 m hoher Bergfried, umschlossen von hohen Mauern errichtet wurde. Das massige Bauwerk sitzt unmittelbar auf dem erloschenen, tertiären Schlot, dessen Füllung aus dunkel-bläulichem Nephelinbasalt besteht (s. Fachliche Details). Das Basaltgestein wurde stellenweise in den Burgmauern zwischen den gelben Schilfsandsteinen verbaut und ist heute noch sichtbar. Im 14 Jh. wurden noch zwei schneckenartig nach oben verlaufende Ringmauern direkt auf dem anstehenden Basaltsockel errichtet, der am Hauptzugang noch gut erkennbar ist (s. Bildergalerie). Um die gesamte Burg herum zieht sich eine Zone von Basalttuff, die allerdings nur an wenigen Stellen aufgeschlossen ist.
Seit dem 18. Jahrhundert war die Burg Steinsberg mehr oder weniger dem Verfall überlassen. 1973 wurde das Anwesen von der Stadt Sinsheim erworben und mit viel Aufwand restauriert. Die inzwischen wieder begehbare, sehenswerte Kulturdenkmal bei Sinsheim-Weiler befindet sich ca. 6 km von der BAB 6 entfernt. Die Zufahrt ist gut ausgeschildert. Parkmöglichkeiten finden sich ausreichend am Hangfuß des Steinbergs. Im Burghof befindet sich ein gemütliches Lokal mit Biergarten, das zu Rast und Einkehr einlädt.
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